En 1623 trasládase a Madrid donde é discípulo de Pedro de las Cuevas, de debuxo e de Bartolomé Román, de colorido. Xa durante a primeira etapa da súa vida recibiu importantes encargas para particulares e igrexas de madrid influidas polo dinamismo barroco. As súas pinturas murais estaban influidas asemesmo plos efectos escenográficos. En 1669 foi nomeado Pintor do Rei e en 1671 , Pintor de Cámara. Aínda que realizou pintura profana, a súa especialidades foron os retratos, sobre todo da Corte nos que a influencia velazqueña foi importante. Tamén influiron na súa obra as propostas flamengo-venecianas (Rubens, VanDyck, Tintoretto e Tiziano).

Autor de certo renome que foi recoñecido pola Coroa, para a que incluso traballou (Retrato do Infante Don Felipe no Museo de Belas Artes de Sevilla) e foi nomeado membro da Real Academia de Belas Artes de San Fernando en 1756. Seguidor de Murillo, foi sobre todo creador de pintura relixiosa, especialmente, de Virxes baixo o modelo iconográfico da "Diviña Pastora". Foi, igualmente, un bo retratista de persoaxes da corte sevillana durante o chamado Lustro Real en Sevilla, pintura na que seguiu a estela de influencia do francés Jan Ranc, entón na Corte española. Tamén sobresaíu como pintor de trampantoxos e pintura de xénero, dos que expón dous exemplos o Museo do Louvre.